一、焊接機(jī)器(qì)人(rén)的(de)組成部分

    1、執行部分：這(zhè)是焊接機(jī)器(qì)人(rén)為(wèi)完成焊接任務而傳遞力或力矩并執行具體(tǐ)動作(zuò)的(de)機(jī)械結構。包括焊接機(jī)器(qì)人(rén)的(de)機(jī)身(shēn)、臂、腕、手等。

    2、控制部分：負責控制機(jī)械結構按所規定的(de)程序和(hé)所要求的(de)軌迹，在規定的(de)位置之間(jiān)完成焊接作(zuò)業(yè)的(de)電(diàn)子(zǐ)、電(diàn)氣元件(jiàn)和(hé)計(jì)算(suàn)機(jī)系統。

    3、動力源及傳遞部分：它可為(wèi)執行部分提供和(hé)傳遞機(jī)械能的(de)部件(jiàn)與裝置，動力源多為(wèi)電(diàn)動或液壓。

    4、工(gōng)藝保障部分：主要包括機(jī)器(qì)人(rén)焊接電(diàn)源、送絲、送氣裝置等。

二、焊接機(jī)器(qì)人(rén)的(de)自(zì)由度選擇

    焊接機(jī)器(qì)人(rén)的(de)臂和(hé)腕是基本動作(zuò)部分。任何一種設計(jì)的(de)機(jī)器(qì)人(rén)臂部都(dōu)有(yǒu)三個(gè)自(zì)由度，以保證臂的(de)端部能夠到達其工(gōng)作(zuò)範圍內(nèi)的(de)任何一點。腕部的(de)三個(gè)自(zì)由度是繞空間(jiān)相(xiàng)互垂直的(de)三個(gè)坐(zuò)标軸X、Y、Z的(de)回轉運動，通(tōng)常稱其為(wèi)滾轉、俯仰和(hé)偏轉運動。